1　前言

電動(dòng)自行小車輸送系統(tǒng)是集機(jī)械、電子、電氣、計(jì)算機(jī)于一體的高技術(shù)輸送、搬運(yùn)控制系統(tǒng)，它將生產(chǎn)、倉儲(chǔ)等過程中的物料通過電動(dòng)葫蘆或自行小車裝置在預(yù)定的軌道上，按照編制的控制程序進(jìn)行輸送或搬運(yùn)物料，并保證準(zhǔn)確無誤。同時(shí)，電動(dòng)自行小車按照設(shè)定的工藝過程在不同的工位點(diǎn)上，按照計(jì)算機(jī)的操作指令進(jìn)行實(shí)時(shí)的自動(dòng)化控制。

電動(dòng)自行小車輸送系統(tǒng)采用積木式結(jié)構(gòu)，其主要裝置和部件配置包括：軌道、牽引主小車、承載副小車、載荷梁、環(huán)鏈葫蘆、安全滑觸線、隨機(jī)控制箱、傳感器、中央控制系統(tǒng)、輔助梁、吊具和分（合）流道岔及升降裝置等。如圖1所示為系統(tǒng)配置圖。

2　電動(dòng)自行小車輸送系統(tǒng)的主要部件

2?1　牽引主小車

牽引主小車是為電動(dòng)自行小車提供行走動(dòng)力和直接承擔(dān)運(yùn)輸載荷的主要裝置。它由自身獨(dú)立擁有的驅(qū)動(dòng)裝置直接驅(qū)動(dòng)并按指令沿輸送軌道運(yùn)行或停止。牽引主小車由小車本體、行走輪、導(dǎo)向輪、驅(qū)動(dòng)裝置、集電器以及隨機(jī)控制箱等組成。根據(jù)輸送系統(tǒng)的生產(chǎn)效率與工藝要求，牽引主小車的行走速度可采用定速、變速或無級(jí)調(diào)速等不同形式。定速和無級(jí)調(diào)速采用帶制動(dòng)的 Y 系列電機(jī)，變速則采用帶制動(dòng)的變極數(shù)電機(jī)。在減速機(jī)上設(shè)有一個(gè)離合操縱桿，用于電動(dòng)自行小車的調(diào)試與維修。牽引主小車的具體結(jié)構(gòu)如圖2所示。

2?2　承載副小車

承載副小車是電動(dòng)自行小車為運(yùn)輸物品提供載荷支撐的隨行小車。它由小車本體、行走輪、導(dǎo)向輪、集電器等組成。其結(jié)構(gòu)與牽引主小車基本相同。

2?3　承載梁

承載梁是聯(lián)接牽引主小車和承載副小車并提供載荷支撐的部件。它由矩形鋼管或模鋼焊接而成。裝置構(gòu)成有梁體、載荷銷、葫蘆吊板以及穩(wěn)定、限位等零件。

2?4　軌道及安全滑觸線

電動(dòng)自行小車的軌道是一種專門特制加工的鋁合金型材，它是小車運(yùn)行的主體支撐軌道。軌道的一側(cè)用于固定安裝安全滑觸線，另一側(cè)用于聯(lián)接軌道的安裝支架。安全滑觸線由銅母線、絕緣套、安裝支架等部分組成。主要作為電動(dòng)自行小車輸送系統(tǒng)的電力及信息傳導(dǎo)媒體，具有安全可靠、使用壽命長、導(dǎo)電性能好、絕緣強(qiáng)度高、組合方便等特點(diǎn)。

2?5　平移道岔

平移道岔是用來控制自行小車運(yùn)行路線的軌道部件。它由固定架、移動(dòng)架、傳動(dòng)裝置、直軌、彎軌、斜軌及限位開關(guān)等部分組成。移動(dòng)架由傳動(dòng)裝置的轉(zhuǎn)臂按指令控制來實(shí)現(xiàn)直通和彎通兩個(gè)位置的對(duì)接。平移道岔又分為左型、右型、分支、合流4種，分別實(shí)現(xiàn)電動(dòng)自行小車不同流向的行走。

2?6　平移及升降軌段

升降軌段是用來實(shí)現(xiàn)電動(dòng)自行小車垂直升降以完成不同標(biāo)高層軌道之間轉(zhuǎn)換或用來裝卸運(yùn)輸物品的裝置。它由升降支架、立柱、鋁合金軌道、提升鏈條、配重裝置、驅(qū)動(dòng)裝置以及安全裝置等部分組成。平移軌段是用來實(shí)現(xiàn)電動(dòng)自行小車在兩條平行軌之間的過渡或?qū)崿F(xiàn)電動(dòng)自行小車從軌道系統(tǒng)中移進(jìn)和移出的。它主要用來完成電動(dòng)自行小車的線間平移或吊具的更換及維修。它由固定架、移動(dòng)架、傳動(dòng)鏈條、驅(qū)動(dòng)裝置、鋁合金軌道及限位裝置等部分組成。

由電動(dòng)自行小車運(yùn)輸系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)組成可以看到，該輸送系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)自由節(jié)拍、工件平面及縱向移動(dòng)等功能，具有較強(qiáng)的靈活性，適合于多品種小批量生產(chǎn)方式下的物料及工件位置轉(zhuǎn)換。該系統(tǒng)的這些特點(diǎn)決定了其必將在企業(yè)中得到越來越廣泛的應(yīng)用。

3　電動(dòng)自行小車輸送系統(tǒng)選用的基本原則

3?1　根據(jù)工藝流程確定路徑參數(shù)

包括：物流的分流、合流；工藝要求設(shè)置的工位點(diǎn)位置、數(shù)量以及各工位點(diǎn)的動(dòng)作要求、動(dòng)作時(shí)間和小車的數(shù)量。

3?2　確定生產(chǎn)節(jié)拍

在自動(dòng)工作條件下，應(yīng)保證全線節(jié)拍不小于所有工位中工作時(shí)間*長工位的工作時(shí)間。如某一工位的工作時(shí)間較其他工位的時(shí)間長得多，為提高生產(chǎn)節(jié)拍?可考慮在此前加分流后加合流以增加一個(gè)相同的工位。

3?3　小車數(shù)量的確定

自行小車數(shù)量

ti———各工位工作時(shí)間之和 ；

L———路徑全長；

v———小車運(yùn)行速度；

t0———生產(chǎn)節(jié)拍，min／臺(tái)。

3?4　自行小車

（1）主車　帶有分驅(qū)動(dòng)源和集電器；

（2）副車　為提高載物車的運(yùn)載能力和集放長度，一般一個(gè)*簡單的在載物小車系統(tǒng)必須具有一臺(tái)主車架一臺(tái)副車。主副車的連接可通過均衡梁來實(shí)現(xiàn)。

（3）載荷的確定

自行小車載荷 P＝P1（載荷）＋P2（吊具重）

（4）速度

單速自行小車15m／min。

變速自行小車15～30m／min，可實(shí)現(xiàn)無級(jí)調(diào)速；以上是自行小車標(biāo)準(zhǔn)的速度范圍，如果用戶有特殊要求，也可以根據(jù)用戶要求確定，但一般*高不超過

120m／min，*低不低于1m／min。其速度可根據(jù)工作節(jié)拍、輸送行程長短、工位多少、空程路徑和工位時(shí)間確定。

（5）車型

電動(dòng)自行小車的車型可分為智能型和普通型2種。

智能型　帶有 PLC 或智能模塊，小車可根據(jù)工藝要求，將程序固化于小車的智能模塊中；

普通型　僅僅帶有執(zhí)行電器，小車的工藝動(dòng)作受總控制臺(tái)和工位操作箱的集散兩地控制。

3?5　轉(zhuǎn)轍器

轉(zhuǎn)轍器包括平面道岔和升降道岔兩大類，用于將各條輸送線路連接成四通八達(dá)的輸送網(wǎng)絡(luò)，使自行小車能夠順利到達(dá)工作位置。在使用過程中，應(yīng)優(yōu)先選用平移道岔；在物料吊高、斜形爬坡等處可選用升降道岔。

4　結(jié)語

由于電動(dòng)自行小車物料輸送系統(tǒng)具有較高的可控性和靈活性，相信在今后的企業(yè)物流中必將有一番大的作為，從而為企業(yè)生產(chǎn)工藝過程提供良好、方便、可靠的輸送方式?節(jié)約運(yùn)行成本?提高工作效率，使企業(yè)的物流實(shí)現(xiàn)機(jī)械化、現(xiàn)代化?促進(jìn)企業(yè)進(jìn)一步發(fā)展。